本发明公开了轮毂电机电动汽车制动系统及制动能量回收控制方法。传统电动汽车上的制动系统制动力大小难以控制,蓄电池反复充放电,寿命低。本发明装置中每个车轮内部都集成有轮毂电机、电机控制器、行星减速器和磁粉制动器；每个轮毂电机由一个电机控制器控制；轮毂电机经行星减速器连接磁粉制动器,磁粉制动器输出轴与轮毂采用螺栓连接；齿圈与减速器外壳构成转动副,并与减速器外壳通过多个电磁执行器连接；电磁执行器通过控制齿圈来轮毂电机与车轮之间动力传输的通断。本发明方法包括制动力分配过程和能量回收利用过程。本发明有效分配回馈制动力与非回馈制动力；回馈制动力优先供车载电器使用；汽车紧急制动时,齿圈空转,保护电机。

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