实现了针对手术仿真使用的柔性体碰撞检测和碰撞响应。柔性体使用四面体网格模型。碰撞检测使用空间散列表检测顶点-四面体碰撞对。碰撞响应计算发生碰撞顶点的一致性侵入深度和方向,并由此计算顶点的约束平面。变形计算使用约束平面对顶点施加惩罚力。碰撞检测使用多线程加速。变形计算单独运行在一个线程中,与碰撞处理之间使用过渡缓冲区传递运算结果。最后给出了若干测试仿真场景的运行效果,并对计算效率进行了分析和比较。
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