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摘要
板球系统作为一种非线性的不稳定系统，影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题，提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先，系统建模时将非线性系统进行解耦，实现线性化处理，假设系统在不良环境下受到多种干扰，故在系统建模时对平板与小球同时引入不确定扰动；其次，依据Hurwitz条件设计滑模函数，在控制器的设计中对指数趋近律进行改进；定义Lyapunov函数，根据LaSalle不变性原理证明闭环系统渐进稳定；最后，利用Simulink进行仿真实验，结果表明所设计的控制方案在不同的干扰下，轨迹跟踪误差较小，系统响应速度较快，具有良好轨迹跟踪和抗干扰性能。
- 出版日期2023
- 单位昆明理工大学; 自动化学院
