基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法，该方法过程如下：根据柔性机械臂的动力学特征构建柔性机械臂系统；基于反步技术设计初始边界控制方法；设计神经网络项解决柔性机械臂系统参数不确定性和输入饱和特征；设计迭代控制项处理外在干扰；结合边界控制、神经网络项和迭代控制项，得到抑制柔性机械臂的边界自适应迭代神经网络控制方法。本发明能够有效抑制柔性机械臂的振动，并且在设计过程中考虑到了柔性机械臂系统参数不确定性和时变输出限制。

关键词