四足机器人步态参数优化及探索性行走策略

作者：赵江波; 龚思进^*; 王军政

来源：北京理工大学学报, 2022, 42(04): 407-414.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2020.215

• 四足机器人
• 步态规划
• 复杂地形
• 位姿调整
• 粒子群算法

为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定，提高四足机器人穿越复杂地形的能力，采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化，提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息，机器人通过IMU传感器和足端力传感器接触地面来感知地形.针对提出的优化方法和步态策略进行了仿真和实验，验证了所提出的探索性步态在穿越不平坦地形时的运动能力.

• 出版日期2022
• 单位北京理工大学; 自动化学院; 工业和信息化部; 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室