针对机器人自主导航中行为划分较多的问题,机器人依据自身感知数据建立了个体动态决策空间,并在此空间内建立了方向角函数和速率函数.分别给出了函数的设计过程,通过动态修正行为函数参数,快速有效地调整机器人方向角及速率,能够成功实现避障和目标点的奔向过程.由于函数建模是基于个体决策空间进行的,所以该方法不受机器人数量的限制,有效地提高了系统的分布式特性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性,并分析了行为函数参数对机器人导航过程的影响.
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