针对煤矿井下巷道地面环境的复杂性和空间的狭小性等问题,设计了一款不受巷道地面因素和空间布局影响的矿用悬线式巡检机器人。基于设计的机器人驱动机构及工作特性,推导出巡检机器人在不同工况下驱动扭矩的动力学模型,利用ADAMS软件建立巡检机器人虚拟样机,仿真分析巡检机器人在水平行走、上坡、下坡及越障时电机的驱动扭矩,为矿用悬线式巡检机器人的驱动扭矩优化输出及行走轮与钢丝绳摩擦力合理设置提供理论依据。
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