气动肌肉四足机器人建模与滑模控制

作者：王斌锐; 王涛; 郭振武; 干苏; 金英连

来源：机器人, 2017, 39(05): 620-626.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2017.0620

• 气动肌肉
• 四足机器人
• 滑模控制
• 动力学
• 小跑步态

设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构,基于三元素气动肌肉模型,建立单腿拉格朗日动力学模型.构建了系统状态空间,设计了基于干扰上界的滑模控制(SMC)律.搭建了仿真和实验测试平台.分别采用比例-积分-微分(PID)控制、滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验.实验结果表明,与PID控制相比,在SMC控制下髋关节误差降低26.2%,膝关节误差降低25.1%,SMC控制的位置跟踪精度要优于PID控制.在自主研发的四足机器人样机平台上进行测试,在SMC控制下可实现四足机器人的小跑步态.

• 出版日期2017
• 单位机电工程学院; 中国计量大学