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摘要
本发明公开了一种基于多传感器融合的自动驾驶车辆3D目标检测方法,该方法是通过自动驾驶车辆上的IMU惯性测量仪、激光雷达和相机组之间的相对位置关系得到相机外参,通过相机外参和相机内参得到激光点云坐标系到相机坐标系的映射关系,计算各个层次的特征对应关系,并通过神经网络将激光点云数据和相机图像数据的信息进行融合来提取车辆周围的检测目标的类别和3D包围盒。本发明通过激光雷达点云和光学相机图像的多层次深度融合的方式,有效解决当前自动驾驶领域的3D目标检测中小目标检测困难和单一框架检测单一类别的问题,推动自动驾驶车辆落地进程。
- 出版日期2020-9-21
- 单位华南理工大学
