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摘要
提出一种移动机器人行走环境直线检测算法;对激光传感器采集的环境信息作预处理,设计分割、提取规则将离散距离信息转化为具备明显特征的直线段序列,考虑传感器误差用最小二乘法拟合直线段;计算拟合误差作为直线分割提取的阈值自动调整条件,实现阈值自动调整。基于极坐标内直线协方差矩阵计算Mahalanobis距离,实现直线合并,不丢失环境信息同时降低其直线存储量。与传统的Split-andMerge算法相比,解决了对分割阈值参数敏感的问题。经过实验证明:直线检测算法能够有效检测出直线特征。
- 出版日期2017
- 单位中国农业大学
