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摘要
针对双向快速扩展随机树（Bidirectional Rapidly-Exploring Random Tree,Bi-RRT）算法中采样随机性大、路线贴合障碍物、生成路径存在大量冗余点等问题，提出了一种适用于自动导引运输车（Automatic Guided Vehicle,AGV）全局路径规划的改进Bi-RRT算法。该算法将基于概率p的目标偏向策略与A*算法中的代价估计思想结合起来，形成双重目标偏向策略以求得更优路径；在路径生成过程中加入安全距离判断机制，消除生成路径与障碍物贴合现象；此外，动态检测新节点与目标点的通路状态，减少不必要的随机采样过程；最后，利用遍历算法对所得路径进行后处理，滤除冗余点，使最终路径干净简洁。在MATLAB平台上对算法进行仿真实验，结果表明，改进算法相较于传统Bi-RRT，搜索时间更短，规划路径更优且可执行。
- 出版日期2022
- 单位西南交通大学
