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摘要
本发明涉及视觉地图构建技术领域,尤其涉及一种语义点云地图构建方法、系统及智能机器人。该语义点云地图构建方法包括获取语义分割后的目标帧图像；其中,所述目标帧图像携带有语义信息；基于所述语义信息,对所述目标帧图像进行动态目标检测,剔除所述目标帧图像中的动态像素点；对剔除动态像素点的目标帧图像进行三维重建,生成局部点云图；融合所述局部点云图和全局点云图,以生成语义点云地图；其中,所述全局点云图为预先基于全局角度构建的点云图。该方法可消除动态物体对建图的干扰,保证建图准确性以及定位的可靠性,并可实现在动态环境下构建语义点云地图。
- 出版日期2022-7-22
- 单位合肥工业大学
