为了提高四足机器人的能量密度和在复杂地形下的机动性，文章设计了一种具有四自由度的四足机器人单腿结构。首先，参考哺乳动物的腿部仿生拓扑结构，搭建了四足机器人的单腿三维模型。其次，通过DH模型法，对其进行正逆运动学分析，求解机构的正逆运动学方程。之后，根据求得的正向运动学方程，利用matlab对机器人足端的运动空间进行分析，绘出足端运动空间云图。最后，通过速度分析和静力学分析，得出机器人各个关节的额定转矩，验证该机构的可行性。
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