混合遗传进化机器人同时定位路径偏移纠正

作者：何伟娜; 夏栋梁

来源：科技通报, 2014, (12): 82-84.

DOI：10.13774/j.cnki.kjtb.2014.12.028

• 机器人
• 多叉树
• 路径偏移 robot
• multi tree
• offset path

机器人的同时定位与地图创建技术是实现机器人移动过程中自主定位和控制的关键技术,在机器人同时定位目标的过程中,常出现路径偏移,需要进行路径偏移纠正,实现精确控制。提出一种基于多叉树混合遗传进化的机器人同时定位路径偏移纠正控制方法,首先进行多叉树混合遗传进化机器人同时定位控制建模,在对多信息融合下进行机器人同时定位,得到基于多叉树混合遗传进化的机器人同时定位路径修正测试函数。仿真实验和研究结果表明,该算法可以实现机器人同时定位路径偏移纠正,对机器人的控制精度较高,以较快的收敛速度找到了最优路径,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。

• 出版日期2014
• 单位平顶山学院