针对四旋翼飞行器控制系统执行器发生乘性故障的问题，基于自适应反步法设计了容错控制器。针对“X”型飞行器进行动力学建模，将四旋翼飞行器的数学模型分为姿态角通道和高度通道。对这2个通道分别建立一系列自适应律来在线估计故障因子，以补偿执行器故障给系统带来的影响，实现无人机系统的容错控制。通过MATLAB仿真实验，验证了这种基于反步法的自适应容错控制的有效性。
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