四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性。同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响。采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性。最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果。
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