仿生机器人是机器人这一大领域的一个重要分支。本文根据全国大学生机器人大赛ROBOCON赛事规则的需求,设计了一款四足机器人,采用STM32F407VET6作为主控制器,对其行走系统和平衡控制做了研究。针对四足机器人的行走系统,选用了对角小跑的步态进行行走,通过跳跃的步态方式进行翻越场地内的障碍,并且介绍了四足机器人的平衡系统。并在上位机对各方面功能进行仿真,实现了四足机器人全自动行走以及翻越障碍。
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