对具有复杂结构的某型大高度举高消防车,提出了一种运动及动力学建模方法。首先,基于Denavit-Hartenberg方法推导关节向量与臂架位置映射关系,并求得雅可比矩阵。然后以运动模型为基础,构造拉格朗日函数,得到其动力学方程。最后,采用ADAMS软件进行仿真,对比理论建模方法与仿真结果。本文方法考虑了复杂臂架的同步伸缩,计算效率高、通用性强,可应用于该类产品的精确控制算法中,具有实际意义。
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