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摘要
针对RRT*算法的随机性强、收敛速度慢、路径质量不佳等问题。提出了一种双向启发式自适应搜索RRT*算法。首先，通过双向搜索策略，分别从起止位置各生长一棵随机树，在工作空间中进行搜索，使算法收敛的更快；其次，引入了人工势场中引力场的思想，使随机树在生成新节点时，偏向目标位置进行生长，以减小随机树采样时的强随机性；此外，还采用了自适应步长策略，提高了算法的避障能力以及路径的平滑度。实验证明，这些改进策略的综合作用使得改进后的RRT*算法能够快速、有效地完成路径规划任务。
- 出版日期2024
- 单位南昌航空大学
