改进直通滤波SAC-IA粗配准算法

作者：宫德宁; 吴琳娜; 李荣华; 卢祺

来源：大连交通大学学报, 2022, 43(02): 78-84.

DOI：10.13291/j.cnki.djdxac.2022.02.014

• FPFH
• PCA
• 直通滤波
• 坐标变换
• 粗配准

在采用随机采样一致性算法(SAC-IA)进行卫星点云配准计算时，为克服由于降采样、法向量计量、FPFH特征计算过程中部分数值相同导致的误区配问题，提出一种改进直通滤波SAC-IA粗配准算法.首先，采用PCA算法确定点云主成分方向，并对点云坐标进行变换；其次，对卫星点云进行直通滤波处理，滤除卫星主体部分之外的卫星两侧太阳能帆板数据；然后，计算主体部分法线、快速点特征直方图；最后采用SAC-IA方法进行点云配准，并利用计算结果进行点云变换.利用两组不同位姿局部卫星点云实验，并跟3DSC、4PCS、FPFH和NDT传统粗配准方法比较，实验结果表明：采用改进直通滤波方法能够很好改善配准过程中两平面特征误配准，实现对卫星点云的有效粗配准.

• 出版日期2022
• 单位大连交通大学