通信时延下欠驱动自主水下航行器编队控制

作者：闫伟; 严卫生; 王银涛; 姚尧

来源：火力与指挥控制, 2011, (06): 52-55.

• 通信时延
• 欠驱动
• 自主水下航行器
• 编队控制
• 一致性 communication time delays
• underactuated
• autonomous underwater vehicle
• formation control
• consistence

研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(A u tonom ous U nderw ater V eh icle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难,将编队问题分为两个部分:一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题,保证每个AUV沿各自的期望路径航行;另一部分为路径参数的协同控制问题,保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步,进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。数值仿真结果验证了控制算法的有效性。

• 出版日期2011
• 单位西北工业大学