以超磁致伸缩材料(GMM)为动力源,设计了一种机器人关节驱动器。通过GMM在机器人关节驱动器上的应用特性,研究了GMM的工作原理及工作能力,对其工作性能进行了试验验证。根据杠杆原理分别对关节驱动器上的差动式微位移放大机构和直线运动与旋转运动的转换机构进行结构设计,并对转子的强度基于ANSYS进行了有限元计算。研究解决了仿生微型机械中长期存在的驱动机构质量较大的问题,为其他相关动力驱动机构的设计提供了一种可靠的思路与方法。
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