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摘要
针对具有非线性项和扰动的四旋翼无人机系统，提出一种基于中间观测器的故障诊断算法，该算法不仅能估计系统的状态，而且能同时对无人机的执行器故障、传感器故障和扰动进行估计。首先，为便于处理传感器故障和扰动，对原系统进行增广；其次，引入一个中间变量，对增广后的系统设计中间观测器，利用该观测器可以得到系统状态、故障和扰动的估计，并采用Lyapunov函数证明了误差系统一致最终有界；最后，通过四旋翼无人机系统的仿真，验证了本文提出的方法可以很好地估计出故障和扰动。
- 出版日期2023
- 单位广西科技大学; 自动化学院
