多目标融合的冗余空间机械臂碰前轨迹优化

作者：贾庆轩; 张龙; 陈钢; 孙汉旭

来源：宇航学报, 2014, (06): 639-647.

• 空间机械臂
• 碰前轨迹优化
• 主任务零空间
• 遗传算法 Space manipulator
• Pre-impact trajectory optimization
• Null-space of primary task
• Genetic algorithm

面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通过设置任务优先级融合多目标并采用基于主任务零空间的方法实现对碰前轨迹的优化;而对由空间机械臂点到点规划、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第二类任务,通过设置任务权重将多目标融合并采用遗传算法对碰前轨迹进行优化。以典型七自由度机械臂为例开展仿真实验,验证了提出的轨迹优化方法的有效性。

• 出版日期2014
• 单位北京邮电大学