科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为精确校准复杂自然环境下无人机的导航误差，提出基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法。通过对视觉图像信号采取经验模态分解，构建无人机视觉导航图像的本征模函数，运用自适应滤波消除本征模函数噪声；采用长短期记忆网络构建无人机视觉导航误差的线性预测模型；考虑空变性残留误差和运动误差，运用子图像划分策略将图像分割成若干个迭代块，引入校准比例指数，利用最小熵自聚焦法完成无人机视觉导航的误差补偿任务。研究结果表明：基于自适应滤波的无人机视觉导航误差补偿方法具备良好的图像去噪效果，可以精确校准无人机视觉导航误差且鲁棒性较强。
- 出版日期2023
- 单位中国民航大学; 中国民用航空局
