改进A*算法与DWA融合的移动机器人的路径规划算法研究

作者：刘宙浩; 万超一^*; 尹明锋; 刘浩

来源：制造业自动化, 2023, 45(12): 55-60.

• 移动机器人
• 路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 动态窗口法

为提高移动机器人在路径规划中的运行效率和路径平滑度，提出一种改进A*算法与动态窗口法融合的新算法。首先，优化搜索邻域选择策略，减少扩展节点；然后优化代价函数，对启发函数添加权重系数，提高算法灵活性。其次，优化路径节点，删除冗余点，减少转折，增加路径的平滑度，再使用贝塞尔曲线对路径进行进一步平滑处理。最后，采用与动态窗口法结合的方法，能够在全局路径最优的情况下对局部环境进行规划，并实时避障，完善路径规划。仿真与实验结果表明，改进后的融合算法的搜索节点分别减少了16.0%和19.8%，搜索时间分别减少了26.6%和12.4%，路径规划时间分别减少了42%和32%，路径长度分别减少了2.6%和2.4%，转折次数分别减少了43%和40%。

• 出版日期2023
• 单位江苏理工学院