为了研究四自由度机械臂的仿真轨迹，利用MATLAB建立笛卡尔坐标系，设置了四自由度机械臂的运动轨迹，利用五次差值多项式进行路径规划。将得到的仿真数据导出添加到动力学分析软件ADAMS中进行运动学分析，运动轨迹与设计基本一致，达到了预期效果，并得到每个轴所受力矩变量随着时间的变化规律，实验结果证明机械臂能够根据设定轨迹平稳地进行运动。
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