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摘要
针对发生面内弯曲、超弹性材料气动齿状软体驱动器，从非线性本构关系出发，考虑几何非线性，基于绝对节点坐标法(absolute nodal coordinate formulation, ANCF)建立二维多梁结构的动力学模型。考虑多点接触，采用罚函数法对相邻气腔之间的软接触问题建模，避免相邻气腔之间的互相穿透，并能准确模拟相邻气腔从不接触到充分接触的变拓扑过程；相比于ANCF实体单元模型，二维梁模型计算规模小，更加高效。通过气动弯曲试验和ABAQUS仿真，验证理论模型的计算精度；在此基础上研究重力对软体驱动器构型的影响，分析充气速率和最终加载气压值对其动力学响应的影响。
