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摘要
现有的NURBS曲线插补算法大多只关注合成加速度的平稳过渡,却忽略了各轴加速度是否超出电机的加减速能力。为了把弓高误差、各轴的速度及加速度同时限制在允许范围内,对现有限制合成加速度的自适应插补算法提出改进。算法主要包括两部分:预处理和实时插补。预处理首先对NRUBS曲线进行分段;接着在实时插补中设计了一个前瞻模块,对各分段曲线进行速度规划,使进给速度同时满足弓高误差和各轴加速度限制,并确定减速点。采用高性能处理器,使前瞻处理和插补计算同时进行,实现实时插补。最后通过MATLAB实例仿真,验证了算法的正确性和可行性。
- 出版日期2012
- 单位广东工业大学
