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摘要
本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人,包括主体、吸附部件和介电驱动部件,主体包括转轴和两个骨架,骨架包括杆体和框体,转轴可转动安装在框体的中部,主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构,支脚可转动安装在杆体上,静电吸附层设置在支脚上,介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上,通过介电驱动部件的通电和断电,介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动,实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件,使机器人无论哪一面与平面接触时,均能够进行蠕动,提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术,能够适应不同材料的平面,拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。
- 出版日期2022-8-19
- 单位华南理工大学
