为了解决生产过程中堆垛机器人发生损伤、断臂的问题,对堆垛机运行时的速度曲线进行规划。试用梯形调速曲线,S型调速曲线分析并求解,利用Matlab/Simulink建立数学模型进行仿真,对比两种曲线的响应性,并用图形化的方法标示分析结果;仿真结果可为伺服堆垛机的作业路径和调速操作提供参考。
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