AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定着AGV能否有效行走,同时也影响着对其运行轨迹控制性能。为了使AGV在地面凸起障碍下和凹陷障碍环境下驱动轮有足够的附着力,同时自由轮也平稳的接触在地面上,先从AGV整体结构入手,分析了整个AGV的力学模型,选取了合适的减震弹簧总体刚度。运用Adams动力学仿真软件对所设计的AGV进行了运动仿真,得到了在凸障碍下自由轮与驱动轮的位移曲线和在凹障碍下驱动轮的接触力曲线,验证了所设计结构的合理性。
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