独轮自平衡代步车对轮毂电机的转矩控制性能要求较高,需要满足转矩响应速度快、转矩脉动小和噪音小等要求。轮毂电机常采用六步换相、两两导通的控制算法,控制性能不满足要求。本文提出了一种低速段采用离散空间矢量算法,高速段采用基于电机转速的磁场定向控制算法,较好地实现了转矩控制性能。试验结果表明,该算法能够获得更快的转矩响应速度和较小的转矩脉动,满足独轮车自平衡代步车的控制需求。
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