一种基于毫米波雷达和视觉的道路目标检测与关联方法

作者：张炳力; 刘文涛; 姜俊昭; 潘泽昊; 张成标; 徐雨强; 王怿昕

来源：2021-12-10, 中国, ZL202111505998.7.

本发明公开了一种于毫米波雷达与视觉的道路目标检测与关联方法,包括：1在车上安装毫米波雷达与相机；2构建改进的YOLOv3网络,包括主体网络和三个特征预测层,基于DIoU构建损失函数,训练网络,从而得到训练好的视觉检测模型；3对毫米波雷达的参数进行配置,并利用配置后的毫米波雷达采集CAN信号处理,为毫米波雷达输出目标预设长宽不同的预设框,并投影回像素坐标系下；4通过基于DIoU的代价计算方法计算雷达目标预设框与视觉目标框的代价值,并通过匈牙利算法设定合理阈值优化求解,得到全局最优匹配结果。本发明能提高毫米波雷达检测目标与视觉检测目标的关联精度,从而能获取更丰富的目标信息。

• 出版日期2021-12-10
• 单位合肥工业大学智能制造技术研究院; 合肥工业大学