针对全局路径规划问题,文章提出一种提取环境有用信息,动态生成障碍物辅助顶点的改进可视图法,此方法检测每段路径中是否存在障碍物,通过对路径中存在的无顶点障碍物建立辅助顶点,并优化可视路径,从而实现低计算时间的较优或最优路径生成。经仿真验证,改进的可视图法对解决无顶点障碍物全局路径规划问题具有较高的可行性和有效性。
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