AMAUKF应用于无人机跟踪目标再捕获研究

作者：余霁洲; 刘慧霞; 刘承禹; 席庆彪

来源：计算机测量与控制, 2012, (02): 516-519.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.02.020

• 无人机
• 无迹卡尔曼滤波
• 自适应衰减记忆滤波器
• 目标丢失事件
• 不完全量测
• 自适应衰减记忆无迹卡尔曼滤波滤波器 UAV
• UKF
• target lost event
• incomplete measurement
• adaptive memory attenuated unscented Kalman filter(AMAUKF)

无人机(UAV)在使用滤波器对目标跟踪时常遇到目标丢失情况,然而在目标丢失时使用一步估计代替估计值会对跟踪精度造成较大影响,鉴于此,将自适应衰减记忆滤波(AMAF)理论应用于无迹卡尔曼滤波(UKF)以提高再次捕获目标后的跟踪精度;新的滤波器命名为自适应衰减记忆卡尔曼滤波(AMAUKF);在此基础上设计了滤波流程和计算机仿真实验,结果表明新的滤波器不但缩短了收敛步长,而且提高了跟踪精度。

• 出版日期2012
• 单位西北工业大学