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摘要
本发明公开了一种基于视觉词袋和激光匹配的机器人重定位方法,包括步骤：1)对于机器人装配的单目相机,从相机的图像帧序列中通过图像帧之间的视差来获取关键帧；2)从关键帧图像中提取的所有orb特征点便作为一个个单词按设定的结构组织起来形成一个视觉字典,同时将提取关键帧以及该时刻的二维激光点云和其在相对于map坐标的位姿对应起来,形成一个关联数据库,其索引主键为关键帧的序号；3)提取关键帧中的orb特征点,使用orb特征点和视觉字典建立视觉词袋数据库；4)对机器人进行全局重定位,求解机器人全局位姿。本发明整个过程科学可靠,可精准实现机器人的全局定位。
- 出版日期2020-2-25
- 单位华南理工大学
