由于传统的三环控制方法已不能满足伺服系统快速响应和高精度的要求，提出一种微分前馈和位置环带微分项的负反馈相结合的复合控制策略。针对负载扰动问题，设计带状态反馈误差微分项的负载转矩观测器。实验与仿真表明：该控制策略的跟踪精度更高，响应速度更快，抗负载能力更强。
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