油气输送管道由于其工作环境的特殊性,其管道对接环焊缝不可避免地存在缺陷。全自动超声检测(AUT)是应用最为广泛的检测方法。为保证管道环焊缝缺陷检测的可靠性并提高检测效率,设计了全自动超声检测环管道运动机器人对其进行监测。扫查器行走机构是环管道运动机器人的核心部分。在介绍总体设计方案的基础上,对环管道运动机器人行走机构的运动控制系统进行叙述。工程样机经试验证明各项数据均符合工程要求。
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