科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了进一步对无人驾驶汽车换道避障工况中的传统人工势场法(APF)进行优化，提出一种改进的人工势场算法：为解决目标不可达和局部最优问题，更改障碍物斥力势场函数与斥力势场作用范围；为更好地实现障碍物动态环境下的换道避障，建立相对速度斥力势场；为使被控车换道完成后能在车道中心线附近行驶，建立新型道路势场；为满足汽车侧向行驶条件，利用B样条(B-spline)路径簇筛选合适路径。实验结果表明，被控车行驶航向角小于(π/5) rad，生成的路径曲率绝对值小于0.2 m-1，提出的方法可以较好地保证规划路径的平顺性和安全性。
- 出版日期2023
- 单位东北林业大学
