为了提高四旋翼无人机飞行姿态遇到扰动时的调整速度，将模糊控制理论引入传统PID控制器，通过模糊法则调节PID参数，设计模糊PID控制器。基于小型四旋翼无人机的非线性动力模型，选择模糊规则，对控制方程中相应的变量进行模糊化；在Simulink环境下，以阶跃信号作为输入，考察模糊PID控制器的动态性能，结果显示：与传统PID控制器相比，模糊PID控制器可以将偏航角调整时间缩短至67.1%，超调量缩小至65%，有效提高四旋翼无人机的飞行姿态调整质量。
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