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摘要
为测量核聚变装置托卡马克内部核辐射场分布，需要遥操机械臂进行探测器的布局。搭建UR10机械臂及功能测试操作环境，使用Unity3D建立相应的虚拟现实环境，集成操作手柄、手势识别等操作设备，在仿真的基础上实现真实环境和虚拟环境的网络通信，设计遥操的动作指令，成功应用虚拟现实技术遥操机械臂完成探测器的布置。对比虚拟机械臂与真实机械臂的位姿同步精度，两者间的误差平均值约为0.2mm。结果证明，通过虚拟现实技术辅助机械臂进行探测器的远程布局，人机交互方式简单，操作精度较高。
- 出版日期2023
- 单位核工业西南物理研究院; 四川大学
