柔性致动器是软体机器人的关键部件,其发展很大程度上依赖于智能材料的研发。针对于现有的柔性致动器刚度不可变的缺陷,通过嵌入形状记忆聚合物为其提供了一种刚度调节方式。详细介绍了形状记忆聚合物的加工过程和性能表征方法,并通过ABAQUS仿真和样机测试对形状记忆聚合物嵌入后的致动器进行可行性验证与性能分析。这也为变刚度操作型软体机器人提供了一种新思路。
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