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摘要
目前咬合研究缺乏相关研究手段以及精确的定量研究支持,特别是咬合的体外模拟研究,因此对牙颌咬合进行体外三维虚拟模拟设计和研究。采用Stewart并联机器人作为运动模拟载体,针对虚拟模型零件间不存在物理接触关系,虎克铰被动关节的角度需要被求解的问题,采用通过消元法消去机构约束方程中的未知数,进而求解并联机构所有关节变量的方法,并利用采集的咬合运动轨迹数据来反解关节变量,完成牙颌咬合运动模拟,通过仿真验证了算法的正确性。同时根据运行学模型来构建误差模型,分析运动误差的来源,并利用蒙特卡洛方法分析杆件长度和虎克铰中心位置误差对动态平台位姿误差的影响,结果表明虎克铰中心位置误差对动平台的位姿误差影响更大。
- 出版日期2018
- 单位北京理工大学; 自动化学院; 北京大学口腔医院
