针对四旋翼无人机,提出了一种基于反馈线性化的非线性控制方法。该方法在实现姿态、位置控制的同时,能够有效地解决控制系统的奇异点问题,并能实现速度和加速度等状态量的上限保护。另外,针对无人机鲁棒性、抗干扰性能和动态性能等多指标综合问题,采用了凸集成设计思路,实现了各通道多指标性能之间的平衡。仿真结果证明了在输入饱和约束下,控制器设计的有效性。
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