研究一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统。以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明:由于GPS位置和速度信息的引入,克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能更好地满足长时间远距离导航的要求。
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