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摘要
本发明涉及一种无人机航空作业任务分配与航迹规划联合优化方法及装置,该方法中针对多架固定翼无人机对多块矩形农田执行一种任务的情况,首先获取执行本次任务的的两个时间窗、固定翼无人机信息以及所述多块候选农田的农田信息,接着根据这一信息基于预设的MUAV-MTW-DTOP模型以及遗传算法,获得能够使得该模型获得最大总收益的最优解,并将该最优解作为本次作业的任务分配和航迹规划结果。本发明提供的方法能够自动获得无人机的任务以及航迹规划,使得无人机可以按照该任务以及航迹规划自动执行作业任务,避免受到人为操作的影响。此外,基于该结果执行作业任务的无人机也在有限的飞行时长内能够对多块农田作业并获得最大总收益从而能够有效地提高作业的效率。
- 出版日期2017-4-14
- 单位合肥工业大学
