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摘要
本发明公开了一种基于RoboSim的自动驾驶行为决策模型的构建方法,旨在通过构建面向自动驾驶场景的安全高效的行为决策模型,帮助自动驾驶系统生成可靠的行为决策。该方法的特点包括：基于自动驾驶领域本体和他车意图预测LSTM模型；基于贝叶斯网络生成决策信息；利用贝叶斯网络决策信息进一步构建面向自动驾驶行为决策的RoboSim模型。本发明针对自动驾驶行为决策生成,在贝叶斯网络决策的基础上,进一步构建RoboSim决策模型,通过RoboSim模型的状态迁移代替贝叶斯网络生成决策的计算过程,能够让自动驾驶车辆在相同的场景下,减少贝叶斯网络推理的冗余操作,有效的提高了自动驾驶行为决策的生成效率。
- 出版日期2022-3-23
- 单位华东师范大学
