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摘要
针对飞行器飞行中要求电动舵机具有快速跟踪性和良好的抗扰性,提出了改进的自抗扰控制器,将线性自抗扰控制器和Fal函数结合应用到舵机系统的速度环控制中;首先建立了舵机数学模型,介绍了改进自抗扰控制技术的工作原理,通过理论分析和仿真验证,给出了控制器参数选择依据;其次进行仿真分析,初步验证了该方法的可行性。最后在某型号舵机上进行实验,并将此方法和PID控制器进行对比;实验结果表明,该方法消除系统内外部的扰动,并能对量测环节的噪声进行滤波,改善舵机控制系统的动态和稳态性能,性能优于传统PID控制器。
- 出版日期2013
- 单位中国科学院长春光学精密机械与物理研究所; 中国科学院大学
