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摘要
智能机器人的地图存储功能使其能够按照标定路线行进，但是由于实际环境的复杂性，机器人易受障碍物影响，无法按照标定路径完成导航。为此，提出基于改进边缘梯度的机器人标定路径导航方法。根据机器人在标定路径中与障碍物发生碰撞的可能性，规划机器人开展标定路径。标定路径中存有动静态障碍物，机器人导航时会存有导航偏差。采用改进边缘梯度修正路径，使机器人可以完美避障，实现机器人标定路径的精准导航。实验结果表明，研究方法应用下机器人导航的响应时间控制在5ms内，且机器人导航路径与标定路线一致，验证了上述方法的高精准性、较强的有效性。
- 出版日期2023
- 单位山西农业大学信息学院; 太原理工大学; 航天学院
